Текст книги "Автономия. Как появился автомобиль без водителя и что это значит для нашего будущего"

Остальные занялись оценкой ущерба электронике. Блоки GPS были полностью разрушены. Карданов подвес принял на себя основной удар, и его нужно было изготавливать заново. Основной лидар восстановлению не подлежал. К счастью, на складе в Питтсбурге были запасной лидар и подвес. Sandstorm отбуксировали в мастерскую и трое суток работали практически без сна, пытаясь починить все, что можно. Они почти успели.

Состязания были назначены на 13 марта 2004 года. Перед началом квалификационных заездов, проходивших на треке Фонтана в Калифорнии, GPS-навигация уже работала, то есть робот мог определить свое местоположение в этом мире. И датчики работали, то есть видеть препятствия он тоже мог. Компьютеры были готовы рассчитывать траектории, чтобы следовать по маршруту, проложенному сотрудниками Red Team. Так в чем же была проблема? «У нас не было времени откалибровать систему», – вспоминает Уиттакер. Иными словами, Sandstorm смотрела на мир через кривое стекло.

Представьте себе, что каждый сенсор – это глазное яблоко. Каждый глаз видит свою картинку действительности, а мозг способен объединить изображения от двух глаз в общую картину мира. Sandstorm комбинировала изображения с четырех лидаров и одной стереокамеры. Чтобы картина мира в представлении робота была похожа на реальность, нужно калибровать каждый датчик в отдельности – трудная и долгая работа, выполняемая методом проб и ошибок. «Калибровка похожа на регулировку фар, – объяснял Уиттакер. – Ведь даже корректор фар вашего автомобиля регулируют в мастерской, чтобы они светили куда надо, правда? Если есть несколько датчиков, каждый из которых поставляет данные в общую модель, они тоже должны быть отрегулированы. Иначе, если просто взять и соединить их вместе, получится в своем роде чудовище Франкенштейна, причем слегка косоглазое».

Итак, косоглазое чудовище Франкенштейна кое-как дотянуло до той недели, на которую были назначены состязания. Оно отчаянно дымило дизельным выхлопом, было помято и расцарапано, но в остальном находилось в полном порядке. Red Team предстояло соревноваться с двадцатью другими претендентами, прибывшими со всех концов Соединенных Штатов. Во время квалификационных заездов двадцати одному роботу предстояло преодолеть полосу препятствий длиной в одну милю, чтобы быть допущенными к основной части конкурса.

Приехав на трек, Уиттакер отправился побродить по нему, чтобы составить представление о соперниках. Он увидел багги Doom, единственную допущенную к соревнованиям машину, построенную старшеклассниками. Ее изготовили в школе Palos Verdes, расположенной неподалеку от Лос-Анжелеса. Студент-старшекурсник Калифорнийского университета в Беркли Энтони Левандовски возглавлял группу, выставившую единственный двухколесный аппарат: мотоцикл-робот, удерживавший равновесие при помощи гироскопа. «Группу Голем» от Калифорнийского университета Лос-Анджелеса возглавлял человек по имени Ричард Мейсон, профинансировавший свой проект при помощи 28 500 долл., которые он выиграл в Jeopardy![22]22
  Телевизионная викторина, участники которой отвечают на вопросы из области общих знаний. Выигрыш определяется в деньгах. – Прим. перев.


[Закрыть].

На другом конце спектра находились профессиональные команды от корпораций, так или иначе связанных с машиностроением. Изобретатель по имени Дейв Холл построил роботизированный автомобиль на базе пикапа Toyota Tundra, примечательный тем, что спокойно передвигался при помощи только системы стереовидения и не использовал лидар вообще. Команда из Висконсина, представлявшая корпорацию Oshkosh Trucks[23]23
  Производитель специализированных автомобилей для армии, пожарных и т. п. – Прим. перев.


[Закрыть], выставила трехосное чудовище весом в 14,5 тонн, окрашенное в пронзительный желтый цвет и носящее внушительное имя TerraMax. Машина CajunBot, выставленная командой из Луизианы, тоже передвигалась на шести колесах, но была значительно меньше, чем аппарат конкурентов из Oshkosh, и была основана на вездеходе, который лицензированные охотники обычно используют, чтобы передвигаться по заболоченным рукавам рек.

Урмсон, Петерсон, Уиттакер – все они прогуливались по треку, беседуя с людьми такого же инженерного склада ума, как и они сами. Быстро для них стало очевидно, что Red Team была одной из самых многочисленных команд. Журнал Popular Mechanics оценивал их шансы на победу как самые высокие, семь к одному. Статус фаворита автоматически ставил Red Team в положение участника, о победе над которым мечтают все. Урмсон опубликовал на сайте группы фотографию Sandstorm, лежащей вверх колесами. Сейчас, обходя лагерь, разговаривая с руководителями других команд, он часто замечал этот снимок на экранах мониторов. Некоторые команды ставили ее в качестве обоев – для мотивации.

Оживления добавляло то, что отдел DARPA по связям с общественностью пригласил на трек репортеров и тележурналистов со всей страны. Урмсон и его коллеги месяцами работали в безвестности. Восторженный прием на конференции Intel был приятен, но куда чаще приходилось сталкиваться с недоверием. «Автомобиль, который управляет собой сам?!» – презрительно интересовался очередной слушатель. Для многих это звучало дико. Присутствие репортеров, готовых брать интервью у всех и каждого, напомнило соперникам, что их работа важна. Достаточно важна, чтобы правительство Соединенных Штатов предложило за нее приз в миллион долларов. Может быть, достаточно важна, чтобы спасти жизни американских солдат, сражающихся на далеких театрах военных действий.

Старт гонок 13 марта 2004 года стал одним из самых запоминающихся моментов в жизни Криса Урмсона. Роботы были выстроены в линию на своих стартовых позициях. В небе кружили вертолеты – военные и пресса. На трибунах находились сотни зрителей, им в лицо хлестал песок пустыни, а поверх всего этого усиленный громкоговорителями голос Тони Тетера[24]24
  Директор DARPA с 2001 по 2009 год. – Прим. перев.


[Закрыть] возвещал начало соревнований.

«Тридцать секунд отделяют нас от исторического события, – кричал директор DARPA в микрофон. – Итак, дамы и господа, мальчики и девочки, роботам приказано начать движение, отмашка зеленым флагом дана, фотофиниш включен, и вот звучит команда “Марш”!».

Поскольку Sandstorm лучше всего показала себя в квалификационных заездах, ей досталась честь стартовать первой. Огромный Humvee медленно выполз со стартовой позиции. «Sandstorm, дамы и господа! – кричал Тетер. – Беспилотный автомобиль, направляющийся через пустыню ради того, чтобы спасать жизни молодых американских солдат».

Первым препятствием был левый поворот. Его внутреннюю границу обозначала какая-то чахлая растительность, за которой возвышались бетонные блоки, призванные при необходимости защитить зрителей. Sandstorm идеально вписалась в поворот и, выйдя на прямую, тут же увеличила скорость.

Пока Sandstorm была еще в поле зрения, она наехала на тюк сена. Урмсон затаил дыхание. Однако тяжелый внедорожник шел вперед, как ни в чем ни бывало. Вскоре робот скрылся из виду Red Team. Никто не подумал обеспечить участников видеотрансляцией. Все, что им оставалось, это успокоиться и ждать поступающих на старт сообщений от наблюдателей на вертолетах и от других официальных лиц, размещенных вдоль гоночной трассы.

Вскоре начали движение и другие участники. Стартовала машина команды SciAutonics II. Потом CajunBot покинул стартовую позицию на своих шести колесах и покатился прямо в бетонный барьер. Робот команды ENSCO на шасси квадроцикла Honda, едва миновав поворот, выкатился с трассы, опрокинулся набок и покинул гонку, пройдя всего около 200 метров.

Автономный багги школы Palos Verdes тоже врезался в бетонное ограждение. Затем наступила очередь самого интересного участника: автономного мотоцикла Энтони Левандовски. Тот вывел машину на стартовую позицию, завел работающий на природном газе двигатель, отошел в сторону – только для того, чтобы с ужасом увидеть, как мотоцикл немедленно опрокинулся. Позже Левандовски выяснил, что забыл включить гироскоп, удерживающий машину в вертикальном положении. Так или иначе, гонка для него была окончена.

Через несколько минут Red Team узнала от организаторов, что у Sandstorm тоже неприятности. Оказалось, что наезд на тюк сена сразу после старта был признаком серьезной поломки. То ли датчики не были откалиброваны как следует, то ли гораздо меньшая частота сканирования резервного лидара дала себя знать, но Sandstorm постоянно считала, что находится примерно на полметра левее или правее своего истинного положения. Humvee сбил один столб забора, затем другой, третий. Через несколько километров машина стала входить в поворот, причем особенно трудный: от крутого обрыва дорогу отделял только барьер высотой примерно по колено. В полном соответствии с программой Урмсона и Петерсена робот сбросил ход перед поворотом. Но находился он чуть левее, чем ему следовало быть. В результате колеса левого борта поднялись на барьер, а затем свалились вниз. Sandstorm легла на брюхо – такое Урмсон называл «аномально высоким положением».

Ситуация стала быстро меняться к худшему. Определив, что Sandstorm стоит на месте, в дело вступила система управления скоростью, приказав двигателю прибавить обороты. Одно из колес, свешивавшихся с обратной стороны барьера, все же соприкасалось с песком Мохаве, пусть едва-едва. Трение разогревало резину до тех пор, пока она не начала дымиться и через какое-то время не вспыхнула. Робот прошел 11,7 км от старта.

Пресса подала возгорание Sandstorm как событие, символизирующее соревнования в целом. Стартовавший под вторым номером участник, SciAutonics II, тоже не прошел дистанцию, застряв на невысоком песчаном холмике. Toyota Tundra Дэйва Холла была сбита с толку небольшим камнем. Претендент от Калифорнийского университета в Лос-Анджелесе, Golem Group, не смог преодолеть подъем, так как система безопасности не позволила ему в нужный момент добавить газу. А TerraMax, чудовищный грузовик весом в 14,5 тонн, воплощение грубой силы, остановился, по ошибке приняв два клубка перекати-поля за неподвижные препятствия спереди и сзади. И это были лучшие результаты!

В результате директор DARPA Тони Тетер оказался в трудном положении. На финише трассы, в городе Примм, штат Невада, был установлен навес, под которым собралось множество репортеров; они пересекли всю страну ради сюжета о победителе гонки. Тетер предположил, что пресса просто распнет его, – и не ошибся. «Позор DARPA в пустыне», – гласил один заголовок. В целом статьи изображали DARPA как неуязвимую бюрократическую организацию, выбросившую деньги налогоплательщиков на заведомо бесперспективное предприятие. Поэтому Тетер, чтобы отвлечь журналистов, решил перехватить инициативу и объявил повторные соревнования, которые должны были состояться примерно через год, причем с удвоенным призовым фондом – 2 млн долл.

Второй шанс

Единственный способ доказать, что ты чего-то стоишь, – проиграть.

Эрни Бэнкс

Ред Уиттакер начал планировать вторую гонку еще до того, как Sandstorm вернулась в Питтсбург после первой. Во время поисков спонсоров у него сложились хорошие связи с компанией AM General, производившей Humvee. В тот момент он полагал, что сможет убедить руководство пожертвовать Red Team еще один внедорожник для участия в следующих соревнованиях – при условии, что их удастся убедить в выдающихся возможностях Sandstorm.

Через несколько дней после первой гонки Уиттакер, Спайкер и Петерсон вместе с Sandstorm прибыли в кампус AM General в Саут-Бенд, штат Индиана, чтобы провести демонстрацию. Спайкер и Петерсон остались снаружи, собираясь выпустить робота на полосу препятствий, предназначенную для ознакомления новых владельцев Humvee с возможностями их машины.

Одним из элементов полосы была массивная плоская бетонная плита толщиной почти в полметра, напоминавшая крышку стола. Петерсон и Спайкер спрашивали себя, сможет ли машина подняться на препятствие и спуститься с него. Через несколько секунд Sandstorm, вместо того чтобы приближаться к препятствию малым ходом, рванулась к нему на большой скорости.

Аварийная кнопка была встроена в Sandstorm как раз для того, чтобы отключить машину, если та поведет себя непредсказуемо. Беда в том, что кнопка обладала задержкой в одну-две секунды. Спайкер нажал кнопку, но Sandstorm столкнулась с препятствием прежде, чем она сработала. Передние колеса резко подняли передок вверх. Задние тоже ударились о плиту и подбросили вверх корму. На мгновение машина оказалась парящей в воздухе целиком. Затем она со страшным грохотом упала на бетон, ударившись передком.

Именно в этот момент аварийная кнопка наконец сработала.

Спайкер и Петерсон кинулись выяснять ущерб. Уиттакер находился в здании неподалеку и проводил презентацию для руководства AM General, посвященную Red Team и невероятным возможностям ее робота. На улице Спайкер и Петерсон выяснили, что от удара Sandstorm о бетонную плиту треснул бачок антифриза. Починив его, они вывели гигантского робота на прямой участок дороги и включили, чтобы испытать. Передние колеса немедленно повернулись вправо. Такого не должно было быть. «Выключай, выключай, выключай!» – закричал Спайкер Петерсону. Ревя выхлопом, Sandstorm набирала скорость и уходила вправо от дороги, прямо в сторону корпуса, где Уиттакер беседовал с руководством AM General. Удар Sandstorm об стену сотряс все здание.

Позже Спайкер понял, что удар о бетонную плиту сорвал с крепления датчик положения руля; именно это и послужило причиной второго инцидента. Но оказалось, что это уже не имеет значения. Уиттакер и менеджмент AM General выскочили из здания, чтобы понять, что произошло. Спайкер подумал, что о спонсорстве теперь уже нечего и говорить. Но когда директора AM General закончили осматривать место происшествия, он понял, что его страхи беспочвенны.

«Непоколебимая любезность» – так охарактеризовал Уиттакер поведение руководства AM General, назвав их «превосходными хозяевами, не делающими проблемы из того, что гость уронил вилку или пролил воду». Менеджмент воспринимал себя как производителей конструкции, по природе своей предназначенной для того, чтобы дойти до предела возможностей автомобиля как такового, – и Red Team занималась тем же самым, только в ином ключе. Разумеется, они будут спонсировать команду Уиттакера. «Мы дадим вам два Humvee, – торжественно провозгласил один из директоров, – только будьте осторожны».

Несколько месяцев спустя Себастьян Трун, ученый, работающий в области компьютерных наук, присутствовал на докладе о DARPA Grand Challenge в классе Стэнфордского университета. Трун недавно оставил преподавательскую работу в Институте робототехники Университета Карнеги – Меллона, где работал вместе с Уиттакером над роботом под названием «Сурок» (Groundhog), разработанным для разведки и нанесения на карту заброшенных угольных шахт в Пенсильвании. На новом месте работы, в Пало-Альто, Калифорния, он возглавлял Лабораторию искусственного интеллекта Стэнфордского университета; когда-то это была очень уважаемая исследовательская организация, основал ее пионер ИИ Джон Маккарти в 1963 году, но с тех пор, как в 1980 году ее включили в состав факультета компьютерных наук жизнь там замерла. Чтобы оживить организацию, Трун привел с собой девятерых преподавателей из Карнеги – Меллона. Оставив все проекты в своем бывшем университете, Трун искал быстрый способ восстановить репутацию лаборатории.

Трун присутствовал на предыдущих Grand Challenge в качестве зрителя, и ему очень хотелось принять участие в следующих соревнованиях. Это могло бы стать тем самым успехом возрожденной лаборатории. Поэтому Трун попросил одного из «перебежчиков» из Карнеги – Меллона провести презентацию для остальных членов группы.

Оратора звали Майк Монтемерло, это был инженер с тихим и вкрадчивым голосом, обладавший репутацией компьютерного гения, эксперта в программном обеспечении для роботов, которое позволяет им определять свое местоположение и одновременно привязываться к карте. Как раз эта функция так подвела Sandstorm во время первой гонки. Отец Майка, Мелвин Монтемерло, был программным директором НАСА и плотно сотрудничал с Уиттакером в многочисленных проектах. Когда Майк заканчивал школу, отец провез его по нескольким университетам, чтобы тот своими глазами увидел кампусы каждого из них. Однажды вечером в Питтсбурге они вдвоем бросали камушки в окно Уиттакера, пытаясь вызвать живую легенду робототехники на улицу и попросить ее показать Майку Центр полевой робототехники. Именно из-за этой экскурсии Майк оказался в Университете Карнеги – Меллона. Несколько лет спустя Уиттакер стал руководителем кандидатской диссертации Монтемерло. В то же самое время Майк работал в одном офисе с Крисом Урмсоном.

По существу, стэнфордское выступление Майка представляло собой отчет о поездке на трек California Speedway. Выступление было богато проиллюстрировано фотографиями роботов и ясно показывало проблемы и недостатки техники, с которыми пришлось столкнуться каждой команде. Он потратил много времени на работу, результаты которой были практически уничтожены инцидентом с переворотом Sandstorm. Предпоследний слайд спрашивал, стоит ли Лаборатории искусственного интеллекта принимать участие в следующих гонках DARPA Grand Challenge. На заключительном слайде красовалось слово «НЕТ», набранное полужирным шрифтом большими буквами.

Трун – худощавый мужчина, говорящий с идеальной дикцией и ювелирно точными предложениями, особый колорит которым придает немецкий акцент. Он родился в небольшом городе Золинген в Рейнской области и вырос в северной Германии. «Почему нет?» – спросил он негромко.

«Это трудно, – ответил Монтемерло, из-за своей прически с пробором посередине и очков в тонкой металлической оправе выглядевший в точности как программист из голливудских фильмов. – Это означает отгородиться от мира, – продолжил он, вероятно, имея в виду опыт Урмсона и его группы. – Люди будут вынуждены работать днем и ночью. Они полностью лишатся социальной жизни. Наконец, это просто невозможно!»

Видимо, в глубине души Монтемерло догадывался, что лучший способ заставить Труна попытаться сделать что-либо – сказать ему, что это невозможно. «Я не считаюсь с правилами, – отвечает ему Трун в точности так, как это сделал бы и Уиттакер. – Я бунтарь и люблю совершать безумства».

Трун был младшим из трех детей. «На меня у родителей уже не хватало ни времени, ни сил, – признался он как-то во время интервью много лет спустя. – У меня было прекрасное детство, но в основном я был предоставлен сам себе». Вынужденный проводить время в одиночестве, он приобрел страсть к разного рода интеллектуальным предприятиям. Когда ему было двенадцать лет (на дворе стоял 1980 год), его страстью был калькулятор Texas Instruments; на этой машинке можно было писать программы для решения уравнений. Трун развлекался, составляя для него небольшие игровые программы. Затем ему попался на глаза персональный компьютер Commodore 64 в местном универмаге. Для семьи из среднего класса это было слишком дорогой покупкой, поэтому Трун приходил к выставленному в магазине компьютеру и программировал на нем день за днем, неделю за неделей. Каждый день он пробовал все более крупные задачи. Он стал мастером написания краткого, сжатого кода: каждый день, когда магазин закрывался, компьютер выключали, и на решение задачи у него было два с половиной часа между окончанием уроков в школе и закрытием магазина.

К тому моменту, как родители купили ему подержанный компьютер North Star Horizon, молодой человек уже был способен кодировать несложные игры и, например, написал виртуальный кубик Рубика. Другим его проектом была база членов теннисного клуба, принадлежавшего их семье. Кажется, будто Трун провел юность в поиске все более трудных задач, чтобы испытывать на них свои навыки программиста. Тот же принцип преобладал в его научной и профессиональной деятельности. Он поступил на факультет информатики Боннского университета. Искусственный интеллект привлекал его: Трун полагал, что в отличие от людей с их иррациональным, подчас необъяснимым поведением, причины того или иного поведения программы понять можно всегда.

В 1990 году Боннский университет приобрел для исследовательских нужд японский робот-манипулятор. Тут Трун обратил на себя внимание, обучив робота при помощи нейросети ловить катящийся мячик. Научная статья, написанная по результатам этой работы, была принята на американскую конференцию по искусственному интеллекту Neural Information Processing Systems. Поездка туда стала поворотным пунктом в карьере Труна, которому на тот момент было 22 года. Он открыл, что существуют в точности такие же люди, как он, – «сообщество психологов, статистиков, специалистов по информатике, вместе пытающихся понять, как заставить машину учиться». С этого момента Трун сосредоточился на написании научных статей, чтобы иметь возможность посещать конференции по искусственному интеллекту чаще. Благодаря таким мероприятиям его наставниками стали Алекс Уэйбел из Университета Карнеги – Меллона, слывший легендой среди специалистов по искусственному интеллекту, а также будущий руководитель его кандидатской диссертации Том Митчелл. Защитив диссертацию в Боннском университете и получив степень доктора философии в области информатики и статистики, в 1995 году Трун присоединился к преподавательскому составу Университета Карнеги – Меллона.

Одним из самых интересных проектов Труна в Питтсбурге был робот-экскурсовод для музеев. Чтобы обыграть ассоциации, сформировавшиеся у широкой публики в связи с понятием «робот» – вспомните комедию 1986 года «Короткое замыкание» (Short Circuit), сериал «Рыцарь дорог» (Knight Rider) и благонамеренного андроида по имени Data (Данные) из сериала «Звездный путь: Следующее поколение» (Star Trek: The Next Generation), – Трун снабдил своего робота по имени Минерва парой объективов в качестве глаз и ртом красного цвета, который мог изгибаться в гримасу, выражая неудовольствие. Чтобы продемонстрировать публике возможности новых технологий, Минерва водила экскурсии по Смитсоновскому музею в Вашингтоне.

Оказалось, что запрограммировать робота таким образом, чтобы он передвигался по музею, не представляя угрозы ни для себя, ни для окружающих, – удивительно сложная задача. Одновременно с Минервой в залах музея будут находиться сотни посетителей-людей, не говоря уже о ценных экспонатах. Как построить машину так, чтобы она не врезалась в экспонаты? Как написать код таким образом, чтобы она не переехала ребенка?

За шесть лет до DARPA Grand Challenge, в 1998 году, Трун оснастил Минерву лазерными дальномерами. Затем он загрузил в робота алгоритм машинного обучения и отправил его в залы музея ночью, когда там нет посетителей. Минерва передвигалась между экспонатами, просвечивая помещения лазерными лучами и составляя себе их карту. Затем, когда музей открывался и в залах одновременно с роботом оказывались и посетители, Минерва пользовалась ранее составленной картой, чтобы определить свое местоположение. Кстати, именно благодаря карте Минерва избегала столкновения с людьми. Робот считал, что каждое новое препятствие, не отмеченное на карте, – человек, и останавливалась на безопасном расстоянии от него.

Проект робота-экскурсовода оказался весьма успешным, и Трун воспользовался положительными отзывами, чтобы получить место руководителя по программному обеспечению в других проектах. Например, Уиттакер убедил Труна присоединиться к группе, конструировавшей робота под названием «Сурок», с помощью которого планировалось сделать добычу угля в Аппалачах безопаснее. Для старых, выведенных из эксплуатации шахт карт не было, и это являлось потенциальным источником опасности. Например, девять рабочих оказались заперты под землей в старой шахте в городе Куикрик, Пенсильвания, пробив стену заброшенной в течение многих лет выработки, которая оказалась затопленной. Шахтеров спасли через три дня, но Уиттакер воспринял случившееся как личный вызов и всего за два месяца построил робота, которого можно было сбрасывать в старые шахты, сканировать выработки и строить их трехмерные карты, – при этом Трун программировал задачи одновременной локализации и картографирования (SLAM).

К гонкам DARPA Grand Challenge Трун относился с огромным энтузиазмом. Когда ему было 18, его лучший друг Харальд пригласил его покататься на принадлежавшем кому-то из общих друзей новеньком Audi Quattro. На дорогах был гололед, водитель ехал слишком быстро, выскочил на встречную полосу и столкнулся с грузовиком. Харальд погиб на месте. Удар был такой силы, что ремень безопасности лопнул. С тех пор эта авария стала неотступным кошмаром для немецкого профессора робототехники.

Трун видел в беспилотных автомобилях возможность сделать поездки безопаснее и исключить возможность аварий, подобных той, что погубила его друга. После первых соревнований он уже начал обдумывать решение. То, что DARPA установило по трассе контрольные точки, упрощало задачу. Обучить Минерву находить дорогу в заполненных посетителями залах Смитсоновского музея было едва ли проще, чем построить беспилотный автомобиль. Прежде чем уйти из Карнеги – Меллона, он обратился к Реду Уиттакеру с предложением. «Смотрите, – сказал он живой легенде робототехники, – меня пригласили в Стэнфорд, но я был бы рад помочь вам подготовиться к следующим состязаниям».

«Согласись он тогда, – вспоминает Трун, – я бы с удовольствием работал в его команде и никогда не создал бы свою».

Но Уиттакер отклонил его предложение. Предположительно, он хотел видеть в команде только тех, кто так или иначе связан с Карнеги – Меллоном. Трун же после презентации Монтемерло задумался о самостоятельном участии в состязании. Red Team понадобился год, чтобы построить робота, который в конечном счете прошел 11,7 км. Если новая лаборатория Труна сможет превзойти их результат, общенациональное признание окажется к ней значительно ближе. Функции SLAM абсолютно необходимы для хорошего результата, а Трун и Монтемерло были лучшими во всем мире специалистами по ним. Поэтому вывод Труна свелся к простому «почему нет?».

14 августа, когда DARPA проводило конференцию для потенциальных участников, Трун привел с собой Монтемерло и еще нескольких членов команды. Мероприятие проходило в городе Анахайм, штат Калифорния. Несмотря на негативное освещение первых соревнований в прессе, в этот раз участников было еще больше: конференцию 2004 года посетили свыше 500 человек из 42 штатов и 7 стран. В итоге для участия в гонках зарегистрировались 195 команд, почти вдвое больше, чем в первый раз.

Включая, конечно, Red Team. Летом, после позора в пустыне, Урмсон оставил группу, защитил докторскую и получил работу в компании Science Applications International Corporation, государственном подрядчике, спонсировавшем Sandstorm. Должностные обязанности Урмсона состояли в том, чтобы работать с Редом Уиттакером и Red Team и готовиться ко вторым соревнованиям DARPA. В этот раз Урмсон был настроен гораздо оптимистичнее. Они получили дополнительные полтора года на доработку Sandstorm. И в этот раз заниматься ею должна была более профессиональная группа, в состав которой теперь входили два инженера из компании Caterpillar, производящей строительную технику. Бюджет вырос до 3 млн долл. Изменилась и общая атмосфера. В первый раз их вел юношеский энтузиазм. Теперь его сменила мрачная решимость.

«Я зарегистрировался на гонки, чтобы победить, – провозгласил Уиттакер. – В этот раз Red Team будет больше похожа на Красную Армию[25]25
  Игра слов: «Красная команда», Красная Армия. – Прим. перев.


[Закрыть]».

Команды Карнеги – Меллона и Стэнфорда неизбежно должны были столкнуться на предварительной конференции. Урмсон заметил, что Монтемерло держит в руках листы бумаги, и узнал в них статью, написанную им самим после первых соревнований. Она раскрывала подход Red Team во всех подробностях. Открытая публикация всех секретов, заключенных в методах команд, была одним из обязательных условий участия в гонке, поставленных DARPA. Это была здравая политика. Она следовала духу академической науки: открытый обмен знаниями внутри сообщества ускоряет прогресс направления в целом. В то же время она также усложняла задачу Уиттакеру и Урмсону. Перед первой гонкой положение ведущей лаборатории по робототехнике в стране обеспечивало им фору. Публикация технологии сократила разрыв между ними и всеми остальными. Кроме того, перебежчики – Монтемерло и Трун – были людьми исключительно способными. Их участие означало, что победа Карнеги – Меллона отнюдь не обеспечена. Перед второй гонкой Red Team суждено было встретить самого серьезного противника за всю свою недолгую историю.

Еще в самом начале приготовлений Red Team решила перестраховаться и выставить двух роботов. (Прецедент был – SciAutonics тоже участвовала в первой гонке с двумя машинами.) Отчасти этот шаг был продиктован желанием смягчить напряженность между руководителем разработки ПО Кевином Петерсоном и руководителем проекта Крисом Урмсоном, готовых вцепиться друг другу в глотку за право командовать финальной стадией разработки Sandstorm. Был разговор о том, чтобы дать каждому из заместителей Уиттакера свою машину, но сам Уиттакер позднее утверждал, что оба они внесли свой вклад в каждую из них. Отчасти сыграли свою роль практические соображения. В конце концов, благодаря щедрости AM General у Red Team теперь было достаточно машин.

Вторая машина, получившая известность под названием Highlander[26]26
  Игра слов. С одной стороны, аллюзия на марку гражданской версии Humvee, Hummer H1, c другой – на слово «highlander», «горец». – Прим. перев.


[Закрыть], относилась к 1999 модельному году и была, таким образом, на 13 лет младше Sandstorm. Машина, подаренная AM General, была оснащена 6,5-литровым дизельным двигателем с турбокомпрессором. Одна из проблем при создании автопилота – это управление положениями педали газа и рулевого колеса. Большинство автомобилей-современников Sandstorm управлялись механически. Это означает, что человек поворачивал руль, нажимал на педаль газа, переключал передачи. А вот при попытке заставить компьютер делать то же самое возникали сложности. Когда привод, действующий по команде компьютера, нажимал на педаль газа, всегда имела место погрешность.

У нового Humvee, Highlander[27]27
  Highlander был не Humvee, это уже HUMMER H1, то есть гражданская модель на базе военной машины. Несмотря на то что внешне это похожие автомобили, их не стоит путать. Наличие более продвинутой электроники, которая здесь упоминается, – одно из ключевых отличий гражданской машины от военной. – Прим. науч. ред.


[Закрыть], управление было полностью электронным. Машина с самого начала была спроектирована так, чтобы ею управлял компьютер. Обороты, например, регулировались модулем управления двигателем, установленным прямо на заводе. Поэтому группа Highlander могла не устанавливать электромотор и рычаг, физически нажимающие на педаль газа, как это было сделано на Sandstorm, а просто переработать имеющуюся компьютерную систему под свои нужды и регулировать обороты при помощи электроники. Погрешность в этом случае была меньше, поэтому как водитель Highlander был лучше.

Было и еще одно отличие: Уиттакер и его студенты нашли другую, более точную систему определения местоположения. На первых гонках такая система имела погрешность примерно в метр. Новая, предоставленная спонсором, компанией Applanix, обладала точностью в 25 см – ощутимое улучшение характеристик машины для вторых гонок.