Текст книги "Автономия. Как появился автомобиль без водителя и что это значит для нашего будущего"

Во время визита инспектора Boss должен был пройти несколько испытаний. Все они проводились на треке Робот-Сити протяженностью в четверть мили[36]36
  Четверть мили – это одна из стандартных гоночных дистанций (402 м). – Прим. науч. ред.


[Закрыть]. Норм Уитакер и толпа зрителей, в которой находились представители прессы и спонсоры, наблюдали, как Урмсон и его команда демонстрировали способность Boss моментально останавливаться по нажатию аварийной кнопки. Робот должен был проехать перекресток, на котором находились другие участники движения, и избежать столкновения. С этим упражнением он справился. В другом задании требовалось проехать по улице, не задев припаркованную машину, – и это было без проблем исполнено. «Boss вел себя как хороший начинающий водитель, – хвалил машину Норм Уитакер. – Отличный результат!»

В начале августа директор DARPA Тони Тетер назвал те тридцать пять команд, которые пригласили на общенациональные квалификационные заезды в начале октября. Tartan Racing вошла в их число, что для Уиттакера, Урмсона и Салески не было сюрпризом. Зато для них стало сюрпризом, что Тетер в беседе с репортером не назвал Boss в числе пяти лучших кандидатов.

В результате последние месяцы перед квалификационными заездами Урмсон и Салески потратили на тщательные испытания Boss, чтобы найти и устранить любые возможные ошибки в алгоритмах и сделать из Boss такого же безопасного и разумного водителя, как человек. В некоторых испытаниях использовали надувной макет автомобиля. Его прятали рядом с дорогой, и, когда Boss приближался, один из членов команды выталкивал надувную машину на проезжую часть. Все наблюдали, сможет ли Boss отреагировать вовремя.

Когда робот достиг мастерства в этом упражнении, Урмсон усложнил задачу, перейдя на настоящий автомобиль. В конце лета испытания проходили в Аризоне. Салески ехал в арендованной легковушке перед Boss. «Так, – сказал ему по рации Урмсон, ехавший на переднем пассажирском сиденье роботизированной машины, – я хочу убедиться, что контроль скорости работает как надо. Тормози».

Когда Салески затормозил первый раз, Boss остановился. Но, на глаз Урмсона, он сделал это недостаточно быстро. «Тормози резче», – сказал он. Через несколько секунд Салески резко вывернул руль перед роботом и решительно нажал на тормоз. «Резче, – потребовал Урмсон, – пусти машину юзом».

Таков был стиль Реда Уиттакера. Только в предельно жестких испытаниях проявляются действительные характеристики робота.

Салески пожал плечами и вдавил педаль тормоза со всей силы.

И Boss въехал в зад арендованной машины. Салески вылез из нее и пошел осматривать задний бампер. Вся корма смялась, как картонная. Boss пострадал больше, потому что многие чувствительные сенсоры, включая два радара средней дальности, были смонтированы на переднем бампере. «Авария лишила нас оборудования примерно на десять тысяч долларов», – вспоминает Салески. Он и Урмсон стояли неподвижно у места аварии, скрестив руки на груди, оценивая в уме ущерб и покачивая головами. «Зачем мы это сделали?» – спросил Салески.

– Это я виноват, – ответил Урмсон.

– Нет, мне следовало понимать, что нельзя так резко тормозить, – сказал Салески. Спустя десять лет он вспоминает этот эпизод со смехом: «Мы оба знали, что это совершенно нереально. Дистанция между машинами была слишком маленькой. Бывают ситуации, когда ты на испытаниях работаешь много часов подряд и под конец теряешь способность соображать ясно – именно это и произошло».

Иногда во время таких испытаний на площадке Tartan Racing появлялся представитель DARPA. Его задачей было убедиться, что команда продвигается к цели и, таким образом, деньги агентства тратятся с пользой. «Послушайте, – спросил Урмсона и Салески чиновник DARPA во время одного из таких посещений, – а что вы делаете, чтобы ваши машины не переворачивались?»

Услышав этот вопрос, Урмсон замер. Глупо было спрашивать такое. Представитель DARPA просто пытался поддеть технического директора Tartan Racing. Гонки Urban Challenge не предусматривали бездорожья, поэтому Урмсон не испытывал Boss в условиях, где машина могла бы перевернуться. Не было, например, крутых поворотов в мягком песке, которые создавали трудности для Sandstorm. Boss не приходилось бывать на таких проселочных дорогах, где перевернулся на насыпи Highlander. «Наша машина не перевернется», – уверенно сказал Урмсон.

И она не перевернулась. На самом деле, самым серьезным инцидентом была разбитая корма машины Салески. Он и Урмсон неделями напряженно думали, пытаясь изобрести сценарий, способный поставить в тупик управлявшие машиной алгоритмы, – пусть даже его вероятность в жизни, не говоря уже про Urban Challenge, стремилась к нулю. Например, часто машины прибывали на перекресток одновременно со всех сторон. Как Boss отреагирует на это? Или же они программировали маршрут и неожиданно создавали на нем препятствие, например имитировали аварию, полностью блокирующую проезд. В таком случае Boss придется перестраивать маршрут. Иногда казалось, что машина вот-вот ошибется, иногда она отворачивала буквально в последнюю секунду, но в основном Boss вел себя безупречно. «Это было чудесное время», – вспоминал Салески.

Вспомните, на календаре был 2007 год. Никому еще не удавалось создать робота, который способен был бы двигаться в уличном трафике с обычной для дорог общего пользования скоростью. И по мере того, как шли дни, команда Tartan Racing понимала, что ей это удалось. «Тот факт, что нам не приходилось делать ничего особенного: мы просто включали машину, и она работала, удивляет меня до сих пор, – вспоминает Салески. – Это было потрясающе».

Чтобы продемонстрировать возможности Boss, Урмсон выкладывал видео в блоге Tartan Racing. Как-то раз ему позвонили из General Motors. Человек, через которого осуществлялись постоянные контакты между группой Урмсона и GM. Менеджер среднего звена посмотрел ролики, снятые Урмсоном, – и забеспокоился. На самом деле, он забеспокоился настолько, что угрожал отказом от дальнейшего спонсорской поддержки со стороны GM. Урмсон сглотнул слюну. Для Tartan Racing это была бы катастрофа – команда нуждалась в спонсорских деньгах. Кроме того, это был бы чудовищный позор.

Это весьма важный момент, пример одного из первых разногласий между Детройтом и теми специалистами по информатике и инженерами, которые работали над воплощением в жизнь идеи беспилотного автомобиля. Позже эти разногласия выльются в многолетний конфликт между Детройтом и Кремниевой долиной. Несмотря на то что звонивший менеджер был моим подчиненным, я узнал об этом инциденте много лет спустя, от Урмсона. Я понимал позицию обеих сторон. В 1990-е годы в GM сложилась сильнейшая культура безопасности производства. Наши методики испытаний строились с целью обеспечить крайне низкую степень риска. Тот сотрудник GM, через которого осуществлялись рабочие контакты корпорации с Урмсоном, беспокоился, что во время испытаний Tartan Racing кто-нибудь непременно получит серьезное увечье. Кроме того, он, вероятно, пытался защитить меня и мое решение спонсировать команду. Случаи, когда Boss отворачивал буквально в последний миг, легко было интерпретировать как низкое качество программного обеспечения. Спонсировать Tartan Racing означало для GM нести серьезные расходы во время финансовой нестабильности. В конце концов, это происходило в 2007 году, сразу после кризиса. За каждый доллар, ассигнуемый на перспективные исследования, мне приходилось буквально драться. Любой результат Tartan Racing, кроме победы, стал бы моим личным позором и подорвал бы мой авторитет среди других членов стратегического совета.

Урмсон понял, что ему прямо сейчас нужно что-то сделать для улучшения отношений с источником финансирования. «Нет-нет, – сказал он, – вы не понимаете. Мы испытываем Boss в условиях намного более жестких, чем те, в которых ему предстоит оказаться на Urban Challenge. Мы уверены, что в финале машина покажет себя просто великолепно».

Это успокоило менеджера среднего звена. К октябрю 2007 года на корпусе Boss находилось 18 привинченных болтами, приваренных и приклеенных датчиков. Багажник автомобиля-робота занимали 10 компьютеров, державшие в себе 30 000 строк кода и способные принимать решения, прямо влияющие на управление автомобилем, 20 раз в секунду. Месяц назад Boss мог выполнять самые сложные маневры на скорости не выше 24 км в час. Теперь он был способен проделывать это на скорости вдвое выше. Он мог самостоятельно найти место на загруженной парковке и занять его. Если дорога была занята, он разворачивался и отправлялся в объезд, предварительно построив новый маршрут, – и все это без вмешательства человека.

Благодаря всему этому как команда Tartan Racing, так и сам Урмсон чувствовали себя необычно уверенно. Во время первых соревнований Урмсон точно знал, что финишировать их машина не сможет. На вторых он и Петерсон так опасались ситуации, в которой до финиша не доходит никто, что установили для Sandstorm заведомо низкую скорость, и в результате оказались вторыми и третьими. Посетив команду в 2007 году, директор DARPA Тетер сказал, что не включил бы Карнеги – Меллона даже в пятерку лучших. Но в течение двух последних месяцев что-то качественно изменилось для их последней машины, для Boss. Перед началом общенациональных квалификационных заездов Урмсон и остальные члены команды были уверены в себе, как никогда.

Мероприятие началось 25 октября 2007 года в Викторвилле, штат Калифорния. В качестве места для состязания организаторы выбрали базу Джордж ВВС США, где можно было найти все приметы обычного города: общественные здания, дороги, парковки, жилые кварталы. Все приметы, кроме собственно людей, потому что база была закрыта в 1992 году.

Изначально на соревнования зарегистрировались 89 участников. Из них DARPA отобрало 35, решив, что построенных ими роботов вполне можно выпускать на квалификационные заезды. Для каждой команды приезд в Викторвилл был запоминающимся моментом, потому что именно тогда она впервые получала возможность увидеть конкурентов своими глазами. На вечеринке, которую Тетер и руководитель программы Норм Уитакер организовали в первый вечер в большой палатке, было много знакомых лиц. В конце концов, многие участники выставляли свои машины и на предыдущие соревнования. Разумеется, там были Tartan Racing и команда Стэнфорда; Массачусетский и Калифорнийский технологические институты, Корнеллский и Принстонский университеты; Team Gray, группа энтузиастов робототехники, в основное время работавшая в страховой компании (их машина на прошлых соревнованиях пришла четвертой, после Стэнфорда и Red Team, и команда решила участвовать и в этот раз, даже несмотря на отсутствие финансирования от DARPA); Team Oshkosh, команда оборонной компании из Висконсина, как всегда, явившаяся на соревнования с самым устрашающим аппаратом из всех – TerraMax, роботизированным вариантом американского армейского грузовика Medium Tactical Vehicle.

Квалификационные заезды включали несколько дисциплин. Зона А представляла собой плотный трафик, и задачей автомобиля-робота было повернуть налево на улицу с оживленным движением, по которой в обе стороны двигались машины с людьми за рулем. В зоне В автомобилям предстояло преодолеть кольцо длиной 4 км, включавшее в себя «узкое место», искусственно созданное машинами, припаркованными по обе стороны улицы. При этом требовалось объезжать другие машины в условиях, сложных даже для водителя-человека. На другом участке автомобили должны были самостоятельно найти место на загруженной парковке, занять его и выехать оттуда – не задев другие машины, разумеется. (Движущихся машин, кроме самого робота, в зоне В не должно было быть.) Наконец, в зоне С снова нужно было двигаться по дороге, на которой присутствовали другие машины, но в этот раз следовало проехать несколько последовательных перекрестков[37]37
  В отличие от России, правила дорожного движения в Соединенных Штатах требуют от всех участников движения остановиться перед въездом на перекресток. – Прим. перев.


[Закрыть]. Финальное упражнение в зоне С состояло в том, что роботу задавали точку, на которую он должен прибыть, а затем создавали на дороге препятствие, вынуждавшее машину выполнить разворот в узком месте и отправиться в объезд, причем альтернативный маршрут она должна была проложить самостоятельно.

DARPA поставило машину Boss первой для прохождения четырехкилометровой петли в зоне В, и тут неожиданно проявилась ошибка в ее программном обеспечении. Роботизированный Chevy Tahoe внезапно остановился и стал пятиться; судьи DARPA даже послали ему радиосигнал, останавливающий машину. Такой старт никак не назовешь чемпионским! К счастью Tartan Racing, сигнал вызвал перезагрузку программного обеспечения, и ошибка проявляться перестала. Несмотря на проблемы на старте, Boss выполнил упражнение В лучше всех остальных участников первого дня.

После этого команда Tartan Racing переместилась в зону С и имела возможность оттуда наблюдать за тем, как проходит дистанцию стэнфордская машина – а именно ее они видели в качестве своего главного соперника. Универсал VW Passat, получивший название Junior, без ошибок преодолел перекрестки и аккуратно выполнил развороты – однако не смог построить новый маршрут, встретив на своем пути препятствие. Tartan Racing с удовлетворением отметила, что их Boss без проблем справлялся с этой задачей много месяцев назад.

Выступление Boss в зоне А на следующий день не обошлось без проблем. Там роботу нужно было повернуть налево на улицу, заполненную машинами с каскадерами за рулем. У других команд эта задача вызвала большие сложности. Робот Georgia Tech вообще отказался поворачивать, а вместо этого врезался в ограждение и помял бампер. Машина Массачусеттского технологического слишком медленно встраивалась в трафик. На беспилотном автомобиле команды Golem Group (она была связана с Калифорнийским университетом в Лос-Анджелесе и прославилась тем, что ее директор финансировал участие в первых гонках за счет выигрыша в телевизионной игре Jeopardy!) возникла ошибка обратной связи, и тот, выйдя из-под контроля, стал быстро набирать скорость, смяв установленные под колесами парковочные блокираторы. Остановился он только когда люди DARPA нажали аварийную кнопку.

Видя чужие неудачи, Урмсон и Салески начали думать, что и для Boss упражнение окажется трудным. Тем не менее робот выполнил левый поворот в зоне А без особых сложностей. А потом произошла катастрофа. Заметив встречный автомобиль, Boss остановился и не двигался с места двадцать секунд. А это, в свою очередь, перевело его в так называемый «режим восстановления после ошибки».

На самом деле, режим восстановления был одной из самых интересных особенностей Boss. В основном он был разработан группой программистов в составе Криса Бейкера, Джона Долана и Дейва Фергюсона. Разработка беспилотных автомобилей тогда была новым делом, и разработчики ПО только учились калибровать лидары и радары, при помощи которых роботы видели окружающий мир, и поэтому автомобиль типа Boss был во многом похож на пьяного. Иногда его подводили органы чувств. Его зрение не обязательно отражало реальную картину мира. Когда у пьяного двоится в глазах, он может попытаться слегка повертеть головой. Он может слегка потрясти головой, прикрыть глаза или, наоборот, открыть их шире. Ну как? Все еще двоится в глазах или уже нет? Может, и нет. Может быть, все эти попытки повертеть и потрясти головой, закрыть и открыть глаза привели зрение в норму.

Бейкер, Долан и Фергюсон запрограммировали Boss так, чтобы он делал примерно то же самое в режиме восстановления после ошибок. Оказавшись в ситуации, когда внешняя обстановка распознается с низкой достоверностью (подобно тому, как у пьяного двоится в глазах), машина пыталась повторить попытку в немного других условиях. Она могла остановиться, например, и повернуть передние колеса вправо-влево. Могла немного сдать назад, а потом продвинуться чуть вперед. Или же податься назад, потом вперед и чуть повернуть. Цель всех этих незначительных перемещений состояла в том, чтобы дать сенсорам возможность увидеть обстановку под немного другим углом.

В данном случае проблема была в том, что Boss ошибочно посчитал дорогу слишком узкой для Chevy Tahoe. DARPA снабдила участников цифровой картой трассы до начала квалификационных заездов. Как и на прошлых соревнованиях, команда Карнеги – Меллона проанализировала трассу и нанесла на нее дополнительную разметку, упрощающую машине прокладку маршрута. На самом деле, для этого они предварительно проехали самые сложные участки на автомобиле с человеком за рулем. (Команда Стэнфорда делала примерно то же самое.) В процессе разметки один из членов команды ошибочно определил дорогу как слишком узкую для двух машин. Именно поэтому присутствие другого автомобиля перевело Boss в режим восстановления, заставив его буквально вползать на слишком узкий, на его взгляд, участок. Если снова воспользоваться аналогией с пьяницей, он протягивал руку, чтобы убедиться, существует ли вторая дверная ручка на самом деле. Разумеется, ее не было, и как только Boss понял, что путь свободен, он продолжил движение по трассе. Boss хорошо выступил и в зоне С, но на секунду задержался перед низко свисающей веткой и облаком пыли, которое принял за твердое препятствие. (Один из тех редких случаев, когда Boss, вопреки тому, что говорил мне Уиттакер, не мог справиться с пылью.) Режим аварийного восстановления спас положение и здесь.

Стэнфордская машина Junior должна была выступать в зоне А сразу после Boss. Большинству членов команды Tartan Racing было любопытно, как проявит себя соперник, поэтому они собрались вокруг и наблюдали. Что-то в программном обеспечении Junior заставило машину замереть на дальнем конце площадки, прождать несколько драгоценных секунд и лишь затем предпринять вторую попытку. Junior успешно справлялся с левыми поворотами на загруженную проезжую часть, но выполнял их очень осторожно и далеко не укладывался в десятисекундное окно, назначенное DARPA. Вспомните, что Трун в 2007 году занимался в основном Street View, а разработкой Junior руководил главным образом Монтемерло. Осторожное поведение стэнфордского робота, скорее всего, отражало характер самого Монтемерло, старавшегося при любых обстоятельствах свести риск к минимуму.

После квалификационных заездов Урмсон и остальные члены команды Tartan Racing поняли, что выступили очень хорошо. Окажутся ли они лучшими, зависело только от того, как именно DARPA будет выставлять оценки. Чему будет отдаваться предпочтение – безопасности или функциональности? Если для DARPA важнее окажется безопасность, осторожная стратегия Junior и его убийственно медленные левые повороты могут обернуться победой. Если скорость, уверенность и кратчайшее время преодоления дистанции перевесят, то Boss окажется далеко впереди Junior. «Субъективность этих соревнований просто выводит из себя, – писал специалист по информатике Джон Долан своей семье по электронной почте. – Более или менее очевидно, что обе наши команды будут принимать участие в соревнованиях, если не произойдет ничего катастрофического… Если критериями окажутся скорость и способность корректно справляться с неожиданными ситуациями, то больше всего шансов победить у нас; если же для DARPA главным соображением будет безопасность, тогда наше решение не лишено недостатков и у Стэнфорда или какой-нибудь другой команды появляется шанс».

Квалификационные заезды не обошлись без серьезных аварий. Машина, подготовленная командой Team Jefferson, связанной с Виргинским университетом, хорошо выступала в зоне С, пока не врезалась в железнодорожный шлагбаум. Дело в том, что датчики робота считали препятствием только объекты, стоящие на земле. Грузовик TerraMax зацепил автомобиль на парковке и протащил его за собой примерно два с половиной метра, пока DARPA не остановила его принудительно. Один из автомобилей, хотя и не проходил по верхнему габариту, продолжил движение и практически лишился дорогого лидара Velodyne.

Когда Boss успешно выполнил упражнения во всех трех зонах, Тони Тетер сказал Урмсону, что для Tartan Racing квалификационные заезды окончены: машина уже показала себя достаточно хорошо, чтобы выступать в финале. В то же время стэнфордской команде предоставили вторую попытку в зоне А, где требовалось выполнить поворот налево. Перед заездом Junior перестроили на более агрессивный стиль вождения – но даже при этом робот справился с заданием только с третьей попытки.

Первого ноября Тетер собрал оставшиеся тридцать пять команд, чтобы объявить список прошедших в следующий, последний раунд. Все время DARPA настраивало участников, что не больше двадцати команд смогут выступить достаточно хорошо, чтобы пройти квалификационный этап. «Ни о каких двадцати речь не идет, – внезапно объявил Тетер в микрофон, – счастливчиков всего одиннадцать».

В их числе оказались Стэнфорд, Oshkosh, Массачусетский технологический, Корнелл, Виргинский политехнический. Кроме них, две команды из Германии, Ben Franklin Racing из Филадельфии, команда Университета Центральной Флориды и совместная разработка Delphi, Ford и Honeywell под названием Intelligent Vehicle Systems. Наконец, одиннадцатым участником стала Tartan Racing – и когда Тетер объявлял команду Уиттакера, он сказал, что Boss пока что получил самые высокие оценки. Карнеги – Меллон оказался фаворитом гонки.

Я приехал на Urban Challenge на следующий день, чтобы посмотреть выступление Boss. Мероприятие оказалось более впечатляющим, чем я ожидал. Приблизительно триста представителей прессы, родственников членов команд и просто любителей интересных зрелищ собралось в Викторвилле. Среди них были Ларри Пейдж и Сергей Брин, захватившие с собой полный самолет высшего менеджмента своей компании, чтобы болеть за команду Стэнфорда, которую они спонсировали, – а главное, составить представление о потенциале технологии. Я хотел бы специально отметить эту деталь, поскольку считаю ее важной. Сравните интерес со стороны Google и со стороны Детройта. GM не посчитала нужным послать генерального исполнительного директора или хоть кого-нибудь из стратегического совета, за исключением меня. Я был единственным старшим менеджером моей компании на Urban Challenge, что ясно говорит о соотношении интереса к новой теме со стороны наших отраслей. Google хорошо представляла себе возможности программного обеспечения и понимала, что беспилотные автомобили – значительно более близкая перспектива, чем принято думать. GM, занимавшаяся «железом», считала их научной фантастикой.

Второго ноября, накануне соревнований, DARPA попросило участников вывести своих роботов по одному на стартовую позицию и провести пробный выход на дистанцию. Когда настало время Junior, машина покинула позицию без проблем, но затем резко развернулась и практически врезалась в барьер стартовой позиции. Из всех одиннадцати команд только Boss смог стартовать без каких-либо сложностей.

Стартовые позиции, а по существу – просто парковочные места, разделенные бетонными барьерами, вытянулись в линию посреди огромного летного поля. Boss, как победитель квалификационных заездов, получил право стартовать первым. На самом деле, это было преимуществом: на дорогах меньше машин, и, соответственно, программному обеспечению обрабатывать меньше препятствий.

Церемония открытия была великолепным зрелищем. Над головой со свистом рассекали воздух лопасти вертолетов. Когда военные верхом прошли парадным маршем вдоль главной трибуны, кто-то запел государственный гимн. На старте Boss оказался ближе всех к огромному телевизионному экрану – его включили, давая возможность зрителям воочию наблюдать за всеми перипетиями соревнований. Наконец, сорок семь водителей-профессионалов в шлемах сели в свои машины и укатили на трассу.

На крыше Boss, стоявшего на стартовой позиции, начали вращаться лидары. Салески, в голубом жилете участника соревнований, оторвал взгляд от экрана компьютера и увидел своего кумира, сооснователя Apple и легендарного программиста Стива Возняка, как раз проезжавшего мимо на самокате Segway. «Привет, ребята», – сказал Стив, махнув Салески рукой. Но Салески не было времени подумать, что его идол только что заметил его существование. До 8 часов утра, момента начала соревнований, оставалось всего несколько минут, и Салески с Урмсоном по списку проверяли, что все системы робота готовы к старту. Они даже немножко слишком увлекались этим ритуалом, памятуя о неудаче Левандовски на первых соревнованиях Grand Challenge. Он отдал восемнадцать месяцев работе над мотоциклом Ghost Rider, а машина упала прямо на старте, потому что он забыл включить ее главное устройство – гироскопический стабилизатор.

– Установлена корректная версия программного обеспечения? – спросил Урмсон.

– Да, – ответил Салески.

– Двигатель запущен? – последовал вопрос.

– Да.

– Сирена подключена?

– Да.

– Сигнал GPS отсутствует, – сказал Урмсон, – что за черт?

Экран ноутбука, подключенного к роботу, показывал на приемнике GPS полную тишину.

Сигнал GPS был необходим Boss, без него он был не в состоянии точно определить свое местоположение на трассе. Представление робота о собственных координатах при отсутствии сигнала GPS превращалось в весьма приблизительное, и он мог с гораздо большей вероятностью наехать на препятствие. Если проблему с GPS не устранить, это катастрофа того же масштаба, что и переворот вверх колесами.

Ничего подобного раньше не случалось. На вчерашней репетиции старта все было нормально. На квалификационных заездах – тоже. В основе GPS лежат двадцать четыре спутника, обращающихся вокруг Земли на высоте примерно двадцать тысяч километров. В любой момент приемники Boss должны были получать сигнал от достаточного количества космических аппаратов.

Урмсон решил, что проблема так или иначе кроется в самом модуле. Он крикнул инженеру: «Неси другой GPS!»

Его товарищ по команде бегом кинулся за запасной деталью. Урмсон сообщил о проблеме остальным, и через несколько секунд все, кто имел отношение к системе GPS, уже лихорадочно проверяли каждый ее узел, от антенн до собственно компьютера.

«Железо» не было специальностью Салески, дела для него не было, поэтому он сел и задумался. «Последние две недели машина вела себя великолепно, – рассуждал он. – Можно даже сказать, целый месяц прошел без замечаний».

– Крис, – сказал Салески, – это не может быть железо.

Урмсон посмотрел на него: «Тогда что это?» Вскоре Урмсон побежал к одному из официальных представителей DARPA в ярко-желтых жилетах. «Скорее всего, мы не будем готовы стартовать в 8:00», – предупредил его Урмсон, и эта информация была тут же передана по рации всем его коллегам по агентству, в том числе Тони Тетеру. Все двери Boss были открыты настежь, и технический персонал Tartan Racing сгрудился вокруг машины в отчаянных поисках неисправности. У багажника шло импровизированное совещание людей в голубых и желтых жилетах: команды Tartan Racing и DARPA.

«Все было в порядке, мы были полностью готовы, – объяснял Урмсон организаторам, – вдруг раз – и сигнал GPS исчез. С трех разных приемников одновременно».

«У других команд с GPS все в порядке», – заметил один из организаторов.

Зазвонил сотовый телефон Урмсона. Это была его жена Дженнифер, находившаяся вместе с родителями Урмсона в числе тысяч других зрителей на трибунах. Увидев неожиданную суматоху на стартовой позиции Карнеги – Меллона, она стала волноваться. «Что происходит?» – спросила она мужа.

«Неизвестно, – ответил тот, и в его голосе чувствовалось напряжение, – мы пытаемся разобраться».

Видя, что Boss вышел из строя, организаторы выпустили на старт следующего претендента, команду Виргинского политехнического. Через несколько минут, за которые Tartan Racing нисколько не приблизилась к решению проблемы с GPS, на старт вышел Junior команды Стэнфорда.

При виде того, как VW Passat конкурирующей команды покидает стартовую позицию и уходит на трассу, у Урмсона перехватило горло от обиды. «Мы потратили столько сил и времени. Мы знали, что мы фавориты», – вспоминает он. И вот молодой технический директор, практически уверенный в своей победе, вынужден был наблюдать, как она от него уходит.

Я очень переживал за команду. Boss и окружавшие машину техники выглядели так одиноко посреди огромного летного поля. Других автомобилей на стартовой позиции не было, вокруг техников постепенно собиралась вся команда Карнеги – Меллона в состоянии, близком к панике. На трибунах тоже чувствовали неладное. Никто не понимал, что именно происходит, и меньше всего сама команда Tartan Racing.

Урмсон собрал в кружок ядро своей группы и нескольких организаторов, включая Брайана Салески, Тони Тетера и Норма Уитакера. «Что изменилось? – спрашивали они себя, прибегая к проверенному временем методу поиска неисправностей, известному любому инженеру. – Что раньше было по-другому?»

Тетер посмотрел вверх и увидел огромный телевизионный экран, к которому Boss находился ближе всех других машин благодаря своей первой позиции на старте.

«Эй! – закричал он, показывая вверх. – Скажите, чтобы это выключили!»

Через несколько секунд экран погас, а приемники робота показали присутствие сигнала GPS.

Неужели дело было в этом? Команда ждала, затаив дыхание. Сигнал не ослабевал. Электромагнитные помехи от гигантского телеэкрана блокировали прием на стороне автомобиля. Впервые с момента чтения контрольной карты команда Tartan Racing вздохнула свободно.

«Дайте нам еще около минуты, убедиться, что все в порядке, – сказал Урмсон, обращаясь к Тетеру, – и спасибо».

Когда Урмсон и команда преодолели упрямство GPS, на часах было 8:30 и восемь из одиннадцати претендентов уже ушли на трассу. Преимущество стартовать первым они утратили. Тем не менее Урмсон и все остальные не помнили себя от радости. «Вот теперь мы поглядим, как Boss разберется с остальными участниками!» – восклицал Урмсон.

Когда Boss покидал стартовую позицию, трибуны бешено аплодировали.

«Никогда в жизни, – вспоминал Салески впоследствии, – я не был так близок к тому, чтобы обмочить собственные штаны».

Сами гонки обернулись серьезным испытанием для команды Карнеги – Меллона. Поскольку радиосвязи с автомобилями не было, наблюдать за происходящим в реальном времени они не могли. Некоторые члены команды сидели на трибунах и могли отчасти составить себе представление о ходе событий. Остальные находились на отведенном команде участке и изо всех сил напрягали слух, стараясь услышать характерный звук сирены своего автомобиля (сирена должна была звучать все время, пока робот находился на трассе; свой сигнал был у каждой команды). «Я просидел неподвижно, закрыв лицо руками и обратившись в слух, около шести часов», – вспоминает Салески.